Paletizador robótico conjunto
Classificação principal
De acordo com a estrutura da classificação conjunta do robô:
1. Robôs articulados de cinco e seis eixos
Possui cinco ou seis eixos rotativos, semelhantes a um braço humano.
As aplicações incluem carga, descarga, pintura, tratamento de superfície, teste, medição, soldagem a arco, soldagem a ponto, embalagem, montagem, máquinas-ferramentas de cavacos, fixação, operações especiais de montagem, forjamento, fundição, etc.
2. Robô de articulação de paletes
Dois ou quatro eixos rotativos e um dispositivo de travamento de posicionamento para pinça mecânica.
As aplicações incluem carga, descarga, embalagem, operações especiais de manuseio, transporte de paletes, etc.
3. Robô de junta plana SCARA
Três eixos paralelos de rotação e um eixo linear.
As aplicações incluem carga, descarga, soldagem, embalagem, fixação, revestimento, pintura, colagem, embalagem, operações especiais de manuseio, montagem, etc.
Além disso, também pode ser classificado de acordo com a natureza do trabalho do robô conjunto, que pode ser dividido em vários tipos, tais como: robôs de manuseio, robôs de soldagem a ponto, robôs de soldagem a arco, robôs de pintura, robôs de corte a laser e assim sobre.
Vantagens e desvantagens
Vantagens:
Possui alto grau de liberdade, 5 a 6 eixos, adequado para quase qualquer trajetória ou ângulo de trabalho
Pode ser programado livremente, completa trabalho totalmente automatizado
Melhore a eficiência da produção, taxa de erro controlável
Substitua muitos trabalhos complexos que não são adequados para a realização humana e prejudiciais à saúde, como soldagem por pontos de carcaças de automóveis
Contras:
Preços elevados levam a elevados custos de investimento inicial
O extenso trabalho preparatório antes da produção, como processos de programação e simulação computacional, leva muito tempo.
A máquina multiarticulada é semelhante a um braço humano e é caracterizada pela sua capacidade de se mover de forma flexível como uma mão humana. Por exemplo, ao encontrar um obstáculo, o robô multiarticular pode contornar o obstáculo para alcançar o alvo, o que é difícil para o robô industrial do tipo coordenada polar ou cilíndrica geral. Se for necessário concluir alguns movimentos especiais (movimento da manivela), o robô multiarticular também será mais fácil de concluir. Um robô multiarticulado também pode se mover de um ponto a outro em tão pouco tempo quanto uma mão humana. Se um robô multiarticulado estiver equipado com sensores táteis e de força em suas mãos e pulsos, ele poderá realizar trabalhos cada vez mais complexos. Para concretizar a ação flexível dos robôs multiarticulares, dois problemas principais precisam ser resolvidos: controle e estrutura. Quando uma junta no braço de um robô multiarticular gira em um ângulo, as outras juntas e suas bielas produzirão um movimento no espaço. Conseqüentemente, a garra atinge uma nova posição e a direção (atitude) da posição também muda. Portanto, o robô multiarticular geral precisa ser controlado por computador. O robô possui detectores de ângulo em cada junta. Dado o ângulo de rotação de cada junta, o problema de obtenção da posição espacial e atitude da garra manual é denominado problema de análise de controle de movimento. Pelo contrário, dada a posição e atitude da garra manual, o problema de quanto ângulo cada biela deve girar é chamado de problema de síntese do movimento. A chave desses problemas é como usar o computador para realizar as transformações e cálculos acima.
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